使用技巧

如何理解手眼标定得到的结果？

如何验证手眼标定结果正确？

如何理解工位生成的ini文件？

常见错误

手眼标定误差过大

检查标定数据：
1、核对所有输入数据的数据单位：距离单位均为mm；角度单位均为度
2、核对输入数据的工具：robot.txt文件使用的是工具标定时得到的工具相对于base坐标系下的坐标；xyzoat.txt使用的是法兰中心相对于base坐标系下的坐标
3、核对标定板尺寸：默认打开软件时使用的标定板尺寸为6mm
4、核对robot.txt中数据的先后顺序：应该以相机视野的左下角开始输入第一个点的位置，然后按照顺时针的顺序继续左上角、右上角、右下角的顺序
5、核对拍照时的姿态和图片顺序是否一一对应

如果数据检查没有问题：
1、对于3D相机，标定时删除所有拍照位置的tiff文件，仅保留bmp文件，然后再试一次（前提条件是确认过3D成像没有问题）

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