1.应用层

1.1避障

根据底盘APP设置的避障参数，在底盘的各个方向分别放置障碍物验证底盘是否能及时停下。

可用底盘雷达、视觉等数据显示辅助验证

http://192.168.30.200:9097/

1.2空气波

空气波功能，碰撞后是否触发，各个方向的都要撞一下验证触发正常。

1.3急停按键

前后两个急停按钮,按下都发出嗡嗡声音且车不能控制，松开车恢复正常。

1.4语音模块

语音模块的参数配置

语音模块功能正常-->开机时会报"初始化完成...RMS已连接.."

2.建图部署调度

部署调度网页地址

http://192.168.30.200:8008/             //1网段则为192.168.1.200

2.1建图

建图，控制车行驶一圈后保存地图，然后在地图选择中重新打开新建的地图。

2.2部署

部署点位、通道及动作，发任务验证。

2.2.1反光板对位

部署好反光板对位的点位任务，在实际位置部署好反光板进行验证，正常对位即功能正常。

2.2.2自动充电

在底盘设置里设置好自动充电参数

设置好充电点及其动作

可以直接更改自动充电参数去验证自动充电功能

2.2.3通道属性

可在此处验证通道属性功能是否正常。如单/双向通道，通道速度，曲线拟合等。

2.3调度

在调度中只有添加了动作的点才能添加。只要发任务能跑，说明功能正常。

验证停止任务，暂停，继续等按钮功能是否正常。

查看底盘雷达、视觉等数据显示，网页地址如下

http://192.168.30.200:9097/

3.非标4.0软件

部署正常情况下，输入机械臂连接地址：192.168.30.200:8080/...

鼠标点击左下角“机械臂尚未连接”，连接机械臂，连接成功如下图。

具体的软件功能及使用方法介绍详见机械臂V4.0调度系统用户手册
（机械臂暂无版本确认功能，正常连接的机械臂也需要同研发确认版本）